Om alle goederen van een depot of voorraadcentrum naar de troepen in het veld te krijgen, was vervoer nodig. De vervoerstaak (en de coördinatie van dat vervoer) lag bij de Aan- en Afvoertroepen. Hun taak kwam er op neer om zowel goederen als personeel over zee, over de weg, per spoor, door de lucht of per binnenschip te vervoeren. De wapenspreuk binnen het Regiment Aan- en Afvoertroepen was: ‘Nil nobis absurdum’, oftewel ‘Niets is ons te dol’.
De geschiedenis van het stamregiment Aan- en Afvoertroepen begint met de oprichting in 1913 van het Vrijwillig Militair Automobiel Korps (VMAK) en het Vrijwillig Militair Motor Korps (VMMK). Deze korpsen hadden echter nog geen echte logistieke taak, maar dienden meer voor de commandovoering en ordonnansdiensten. Van deze korpsen konden alleen mannen lid worden die aangesloten waren bij de Koninklijke Nederlandse Automobiel Club (KNAC). Tevens moesten zij hun eigen auto of motor ter beschikking stellen. Het VMAK en VMMK dienden er voor, mocht aan Nederland de oorlog verklaard worden, te voorzien in het vervoeren van personeel. Door de technologische ontwikkelingen, de toegenomen internationale spanningen en het uitbreken van de Eerste Wereldoorlog, bleek dat er voor de mobilisatie grote behoefte was aan grootschalige vervoerscapaciteit. Hiertoe werd het Etappe-Verplegings-Autobataljon opgericht. Dit bataljon bestond uit zo’n driehonderd gevorderde auto’s die waren omgebouwd tot zogenaamde bakauto’s. Daarmee konden vanuit diverse treinstations de divisies bevoorraad worden. Door de neutraliteitspositie van Nederland werd dit systeem echter nooit echt op de proef gesteld.
Via de naamwisseling van ‘Depotafdeling van den Autotreindienst’ (1915), ‘Depotafdeling van den Motordienst’ (1916) en de Schoolcompagnie van den 
Motordienst’ (1921) werd op 1 januari 1936 het ‘Korps Motordienst’ opgericht. De oprichting van de ‘Depotafdeling voor den Autotreindienst’ op 12 juli 1915 wordt gezien als het moment waarop de traditie van het Regiment Aan- en Afvoertroepen begint. Ondertussen had de Motordienst van 19 december 1934 tot 16 februari 1935 met een detachement van dertien wagens de Nederlandse mariniers in het Saarland ondersteund. De mariniers waren daar om toe te zien op het rechtmatig verlopen van de volksstemming over de hereniging van het Saarland met Duitsland. Dit was ook de eerste uitzending van Nederlandse militairen.
Met de (voor-)mobilisatie in 1939 voor de Tweede Wereldoorlog (1940-1945) werd de naam ‘Korps Motordienst’ omgevormd in het ‘Depot van den Motordienst’. Tijdens de mobilisatie en de eerste meidagen van 1940 waren vier van de zes Autobataljons van de Motordienst ingedeeld bij de vier Nederlandse legerkorpsen. Zij vervoerden voor de legerkorpsen water, voedsel, munitie en andere goederen. Het overgebleven vijfde en zesde Autobataljon waren in reserve bij de ‘Commandant Veldleger’ en waren bestemd voor het ophalen van de gewonden en overledenen.
Aan het einde van de Tweede Wereldoorlog hielpen Nederlandse compagnieën, onder de naam van het ‘Korps Motortransport Nederland’ (MTN), de geallieerden met de aanvoer van grote hoeveelheden goederen en munitie. Het Korps Motordienst werd in 1946 formeel opgeheven, ondertussen werd het in 1944 opgerichte Korps Motortransport Nederland gewijzigd in het Korps Aan- en Afvoertroepen. In 1947 wijzigde dit ten slotte in het Regiment Aan- en Afvoertroepen.
Na de capitulatie van Japan op 15 augustus 1945 ontstond een politiek en militair conflict in Nederlands-Indië. Het verlies van het Koninklijk Nederlands-Indisch Leger (KNIL) van Japan in 1942 had de koloniale verhoudingen veranderd. Een gedeelte van de oorspronkelijke bevolking van Nederlands-Indië riep namelijk de onafhankelijkheid van Indonesië uit. De Nederlandse regering wilde hier echter niet aan meewerken en stuurde een steeds grotere troepenmacht om de orde te herstellen. Ter ondersteuning van deze troepen werden ook 30 AAT-compagnieën uitgezonden, voor iedere brigade was een bijna 300 man sterke AAT-compagnie met circa 70 werkwagens beschikbaar. Deze compagnieën ondersteunden van 
1945 tot 1950 in totaal meer dan 100.000 mannen en vrouwen. De compagnieën hadden zich voornamelijk op Java en Sumatra onderscheiden door, ongeacht de slechte toestand van de wegen, de technische staat van de voertuigen, de hitte en de beschietingen, de aanvoer van alles wat de troepen nodig hadden zeker te stellen.
Vanaf 1913 tot en met de Tweede Wereldoorlog bestonden de (vracht)auto’s en motoren van de Motordienst voor het grootste gedeelte uit gevorderde, civiele transportmiddelen. Met de vorming van een nieuw leger na de Tweede Wereldoorlog nam de AAT vele geallieerde voertuigen over. Het nieuwe Nederlandse leger kon rekenen op grote steun van de Amerikanen, dit alles ook in het kader van het Mutual Defense Assistance Program (MDAP-hulp). Door de professionalisering van de logistiek kwamen ook steeds meer voertuigen in gebruik die speciaal voor hun logistieke-militaire taak waren gemaakt. Hierbij valt te denken aan de vele DAF’s die speciaal voor de landmacht gebouwd werden, maar ook aan de vanaf 2000 ingevoerde speciale zogenaamde wissellaadsystemen, flatracks en containers. Hierdoor konden, op basis van het onafhankelijk lastdragerconcept (OLC), 
verschillende soorten goederen samen vervoerd worden en hadden de afzonderlijke containers en flatracks dezelfde bevestigingspunten, waardoor elke vrachtauto ze mee kon nemen. Wat echter nog belangrijker was, was dat lading en voertuig structureel waren ontkoppeld. Een voertuig kon zijn lastdrager afzetten en kon alternatief worden aangewend, zelfs voor een volledig andere goederenklasse. De trend is dat militaire voertuigen (met uitzondering van wapensystemen e.d.) steeds meer gebaseerd zijn op civiele ontwerpen. Het containerconcept is bijvoorbeeld geheel overgenomen uit de civiele vervoerswereld. Hierbij is standaardisatie op civiele maten van belang om te koppelen aan civiel scheeps- en luchtvervoer.
Op 18 november 1975 werd door Prins Bernhard, namens Koningin Juliana een vaandel van de AAT uitgereikt. Dit was een bijzondere gebeurtenis, omdat het nog nooit voorgekomen was dat een logistieke eenheid een vaandel werd toegewezen. Bovendien kreeg het regiment op 20 april 1979 een vaandelopschrift toegekend. Op de cravate die aan het vaandel werd gehecht, staan de namen ‘Java en Sumatra 1946-1949’), de eilanden waar AAT-ers in de genoemde periode onder gevaarlijke omstandigheden en ten koste van vele tientallen gesneuvelde militairen hun vervoerstaken hebben vervuld.
De kraagspiegels en baretemblemen van de AAT bestonden uit een gevleugeld wiel met zeven wielmoeren op een Nassau blauwe
ondergrond, spottend vaak de ‘platgereden kip’ genoemd.
In de Historische Collectie Bevoorradings- & Transporttroepen wordt ruime aandacht besteed aan de geschiedenis van het Regiment Aan- en Afvoertroepen in de periode tussen 1915 en 2000.